پاور پوینت مکانیزم راه رفتن انسان

چكيده پروژه

مكانيزم راه رفتن انسان و الگوگيري از آن در ساخت ربات هاي انسان نما 

اين پروژه به بررسي مكانيزم حركتي پاهاي انسان مي پردازد كه در جريان آن به موارد زير اشاره مي شود:

- بررسي نوع مفاصل و به دنبال آن تعيين تعداد درجات آزادي پاها .

- نحوه تحمل نيرو هاي مختلف وارده به بدن انسان توسط پاها و حفظ تعادل در هنگام راه رفتن.

- الگوگيري از اين مكانيزم در ساخت پاي ربات هايي كه از آنها انتظار انجام كارهايي شبيه انسان مثل راه رفتن روي سطوح صاف و ناصاف ، دويدن و يا بالا رفتن از پله ها را داريم.

- چگونگي عملكرد مدل پاندول.

در ساخت چنين ربات هايي تعادل در حين انجام عمل مورد نظر بسيار مهم است از اين رو بررسي دقيق مكانيزم حركتي انسان از اهميت بالايي بر خوردار است

درجه آزادی

درجه آزادي (DOF) جهت هايي هستند كه دست ها و پاها مي توانند حركت كنند. براي مثال ، اتصال مچ انسان مي تواند در سه جهت حركت كند. بالا، پايين، چپ، راست و پيچاندن  . پس سه درجه آزادي دارد.