درمورد پيدايش و شكل گيري اين رشته ورزشي تاريخ دقيقي را نمي توان مشخص نمود . ولي بدون ترديد پيدايش و شكل گيري آنرا مي توان به قبل از ميلاد مسيح نسبت داد.

  ريشه كلمه ژيمناستيك كه يك واژه يوناني است كلمه گيمنوس به معني هنر لخت مي باشد . يونانيها مجموعه هايي را به نام ژيمنازيا ساخته بودند و در آنجا به تمرين مي پرداختند .

  فيلسوفهاي يوناني مانند پلاتو ، ارسطو و سقراط به ژيمنازيومها مي رفتند و در آنجا علاوه بر اينكه بدنهايشان را تمرين مي داند به بحث و گفتگو پيرامون فلسفه جهت تمرين فكرهايشان نيز مي پرداختند . طرز فكر آنها درباره ژيمناستيك ناشي از اين موضوع مي شدكه آنها معتقد بودند (فكر سالم در بدن سالم است ) .

  در پانصد سال قبل از ميلاد ايرانيان خرك حلقه اوليه را بوجود آوردند كه به عنوان يك طرح تمريني براي سواره نظام جهت يادگيري حركات بالا رفتن ، فرود آمدن و حركات همراه با تاب خوردن براي مبارزه كردن روي اسب در طي جنگ مورد استفاده قرار مي گرفت .

   سيستمهاي ژيمناستيك كه براي قدرت بخشيدن به مبارزات نظامي انديشيده شده بود به مقدار زيادي بوسيله رومي ها استفاده ميشد . طبيعت عملي آن زمان ورزش را به جنگ تبديل كرده بود . مانند ايرانيان رومي ها در سيركهايشان اسب سواري و ارابه راني را در يك ميدان دايره اي تمرين مي كردند از اين رو اصطلاح سيرك بوجود آمد .  تا آغاز دوره رنسانس هيچ علاقه اي جهت پيشرفت اين ورزش نشان داده نشد تا بالاخره مركورناليس ايتاليايي كتاب  مفيدي  بنام  هنرژيمناستيك انتشار داد و پس از اين زمان ورزش ژيمناستيـك بتدريج در بيشتر كشورهاي اروپايي مانند آلمان ، دانمارك ، فرانسه ، سوئيس و غيره رونق يافت .