در اين مقاله به بررسي مقاله آقايDiolaitiو ديگران در مورد پايداري در رباتهاي لامسه اي پرداخته ميشود. در مقاله ايشان يك معادله نافعالي 1 در رباتهاي لامسهاي بدست ميآيد و سپس از اين رابطهبراي تعيين محدوده پايداري رباتهاي لامسهاي مورد استفاده قرار ميگيرد. بررسيهاي بيشتر توسط نويسندگان اين مقاله، نشان مي- دهد كه روند كلي تعيين اين معيار صحيح بوده ولي تعيين اين معادله داراي اشكالي است و در واقع معادله نهايي ارائه شده براي نافعالي صحيح نيست. اشتباه ايشان در مقاله ما بررسي و اصلاح مي شود و بر پايه روند صحيح تعيين معيار نافعالي، معيار نافعالي جديدي بدست مي آيد و با معيار قديمي (ارائه شده توسط آقايDiolaiti و ديگران) مقايسه مي شود. در ادامه شبيه سازي خاصي انجام شده و نشان ميدهيم كه معادله قديم در تمامي شرايط صحت ندارد و بايدبا معادله جديد تعيين شده، جايگزين شود
برچسب ها:
پایداري رباتهاي لامسه اي: گسسته سازي کوانتیزه تاخیر زمانی اثرات اصطکاکی