در این مقاله کنترل حداقل زمان رباتهاي چند لینکی با در نظر
گرفتن محدودیت گشتاور عملگرها بررسی میشود و حرکت نقطه به
نقطه آنها در مسیرهاي شامل تکینگی مورد توجه قرار میگیرد.
بدینمنظور، براساس روش غیرمستقیم حل مسایل کنترل بهینه،
شرایط لازم براي بهینگی از طریق اصل حداقلسازي پنتریاگین
استخراج میشود که منجر به یک دستگاه معادلات دیفرانسیل مقدار
مرزي میشود. باتوجه به اینکه تعیین حدس اولیه مناسب در اینگونه
مسایل (بهویژه مسایل شامل مسیرهاي تکینه) بسیار مهم میباشد،
روشی براي تعیین حدس اولیه مناسب ارایه شده است. این روش
براساس تخمین سیستم اولیه با یک سیستم خطی و حل حدقل
انرژي آن بااستفاده از روش تحلیلی میباشد؛ سپس با استفاده از یک
روش تکراري حدس اولیه حاصل میشود. در نهایت، حل حداقل
زمان با استفاده از تعریف تابع هزینه بصورت تابع حداقل زمان-انرژي
و کم کردن وزن انرژي بدست میآید که جلوگیري از تکانههاي
شدید با تنظیم این کاهش امکانپذیر است.
برچسب ها:
کنترل حداقل زمان رباتهاي چندلینکی حرکت نقطه نقطه شامل مسیرهاي تکین