مقدمه ...............................................    1

فصل اول – درگاه موازي كامپيوتر..............   2

1-1 تاريخچه درگاه موازي ......................    4

1-2 آشنائي با درگاه موازي ................    9

1-3 پينها و ثباتهاي پورت پارالل ...........  14

1-4 شرح پينهاي درگاه موازي ..............    17

1-5 استاندارد Centronics .......    18

1-6 آدرسهاي پورت موازي ...........    20

1-7 ثبات هاي نرم افزار در پورت پارالل استاندارد ..   23

1-8 پورتهاي دو طرفه (Bi-Directional) ......  25

1-9 استفاده از پورت پارالل در ورود 8 بيت .... 29

1-10 مود چهار بيتي (Nibble Mode) .......   31

1-11 بكارگيري IRQ پورت پارالل ........ 32

1-12 مودهاي پارالل پورت در BIOS .. 33

فصل دوم موتورهاي پله اي و مدارات كنترل آنها ...36

 فهرست عناوين

2-1 آشنايي با موتور پله اي ...................  37

2-2 ساختمان داخلي موتور پله اي .................    40

2-3 طبقه بندي موتورهاي پله اي ................   42

الف- موتورهاي پله اي نوع آهنرباي دائمي ..........   42

ب- موتورهاي پله اي نوع رلوكتانس متغيير .....   44

ج- موتورهاي هيبريد ...................    47

2-4 انواع موتورهاي پله اي و چگونگي عملكرد آنها.............    47

- موتورهاي با مقاومت مغناطيسي متغيير ......    48

- موتورهاي تك قطبي .................    51

- موتورهاي دو قطبي ........................     52

- موتورهاي چند فاز ...........................    54

2-5 ترتيب فازهاي موتور پله اي ..........    54

2-6 پارامترها و اصطلاحات موتور پله اي ...    59

2-7 مدارات كنترل موتور پله اي ...........    68

- موتورهاي رلوكتانس متغيير ..............    68

- موتورهاي مغناطيس دائم تك قطبي و هيبريد     71

- راه اندازهاي تك قطبي و رلوكتانس متغيير كاربردي  73

- موتورهاي دوقطبي و H-bridge ...........76

- مدارات راه انداز دوقطبي كاربردي .......  79

2-8 نرم افزار كنترل موتور پله اي ...........   84

  
2-9 آشنائي با چند موتور پله اي قابل دسترس در بازار88  

2-9-1 شناسايي بعضي از موتورهاي پله اي

از روي تعداد و رنگ سيم ....................    93

2-10 بررسي بعضي از مدارات كنترل و درايور موتورهاي پله اي... 95

فصل سوم – سخت افزار و نرم افزار پروژه ......   101

3 -1 معرفي ميكرو كنترلر AVR  ............  105

3-2 خصوصيات ATMEGA32  .......    106

3-3 معرفي مختصر كامپايلر BASCOM  ............ 107

3-4 استفاده از ATMEGA32 به عنوان درايور يك

STEPPER MOTOR      ........  108

3-5استفاده از ميكرو كنترلر ATMEGA32  به عنوان

درايور چهار محور ربات .................     110

3-6 استفاده از كامپايلر C++ در برنامه نويسي پورت پارالل .......112

3-7 برنامة كنترل ربات نوشته شده تحت كامپايلر C++  ...........115

ضميمة الف ..............................     121

ضميمة ب ..............................    126

ضميمة ج ........................................    133

امروزه در دنيايی که کامپيوتر در ابعاد مختلف زندگی انسان باری را به دوش می کشد ،  و ابؤاري براي سرعت ودقت کار ها محسوب می شود،  همة ما می دانيم که رباتها يکی از پديده های حيرت برانگيزخلق شده توسط انسان است و انسانها با در هم آميختن علوم کامپيوتر ومکانيک ورياضی و...شگفتی های غير قابل انکاری پديد آوردند .

هم اکنون در سال 2001 ميلادی استفاده از رباتها در کشور های صنعتی امری مرسوم شده  و بکار گيری آنها در خطوط صنعتی، اکتشافات فضايی، انجام کارهای پر خطر برای انسان، خانه ىاري وسرگرمي بوضوح ديده می شود .بطور مثال در کشور ژاپن بيش از سه ونيم ميليون ودر کشور ايالات متحده آمريکا بيش ازيک ميليون و هشتصد هزارربات در حال کار وجود دارد .اين در حالی است که اين معقولة مطالعاتی در کشور های توسعه نيافته يا در حال توسعه هنوز مورد توجه واقع نيست و ِا بطور شايسته به آن  پرداخته نشده و عقب ماندگی زيادی در اين مورد وموارد مشابه حس می گردد.بطوريکه منابع اطلاعاتی اين صنعت در کشور ما بسيار محدود است، و معمولاًَ دنانده شركت يا سازمانی در اين مورد گامی هم برداشته باشد،  از انتشار ودر اختيار گذاشتن آن برای استفادة ديگران به شدت خودداری می ورزد بابيم آنکه منافع مالی سازمان مورد تهديد واقع شود .

پايان نامه ای که هم اکنون پيش روی شماست حاصل تلاش اينجانب برای بررسی مقدمات علم رباتيک می باشد .هدف اين پژوهش مطالعة موتورهای پله ایtepping Motor)   ( ودرگاه موازی کامپيوتر( Parallel Port ) وميکروکنترلرها(AVR) می باشد .

در تهية اين پايان نامه سعی شده تا به موضوعات مورد بررسی بطور جامع و بصورت کاربردی پرداخته شود و از منابع اطلاعاتی معتبر استفاده شود .اميد است اين مجموعه بتواند در جهت آشنايی و راهنمايی دوستان ديگر که گام های بلند تر ديگری در اين زمينه بر خواهند داشت، مفيد واقع شود.